ロボットの安全性
ROS 2実行時パラメータ設計：動的変更・検証・適用境界をどう決めるか
ROS 2のパラメータを安全に実行時変更するため、検証、原子的更新、Lifecycle、監査、再起動との境界を整理します。
ロボットの遠隔操作と自律制御を安全に切り替える：人間への引き継ぎ設計
自律制御から遠隔操作へ移る条件、単一の操作権限、通信断時の遷移を、リスクベースの状態機械として設計する方法を解説します。
学習方策を安全に動かすランタイム保証：監視・シールド・フォールバックの設計
学習方策をアクチュエータへ直結せず、制約監視、出力修正、リカバリ、停止を分離して設計する方法と限界を整理します。
人協働ロボットの近接安全設計：人の動きを推定して速度制限へつなげる方法
人体の位置・接近速度・予測軌道を不確実性とともに扱い、速度制限や保護停止へ接続する設計方法と検証基準を整理します。
ロボット視覚の分布外検知：未知物体を見つけて安全に行動を保留する設計
未知物体や分布外入力を検出する手法を比較し、認識結果を安全に保留する受理ゲート、評価指標、実装上の制約を整理します。
学習ベースのロボット機能を説明可能にする安全ケースの作り方
学習モデルの精度だけに依存せず、運用範囲、危険源、安全要求、検証証拠、監視条件、変更管理を安全ケースとして結び付ける方法を整理します。
ROS 2のセキュリティ設計入門：DDS-Securityの適用範囲と性能評価
ROS 2でDDS-Securityを適用する範囲、認証・認可・暗号化の違い、性能測定と鍵管理を含む運用上の判断基準を整理します。
ロボット推論をエッジとクラウドに分担させる設計判断
ロボットの認識・制御・計画をエッジとクラウドに分ける際の、遅延、通信断、安全性、コスト、プライバシーを踏まえた判断基準を整理します。
ロボットのセンサー異常処理設計：検出から安全な縮退運転まで
センサー欠損や異常値を検出する層を整理し、速度制限、冗長系切替、機能停止、停止へ縮退する判断基準を解説します。
Physical AIのモデル更新を監視する：評価・カナリアリリース・ロールバック設計
ロボットAIの更新後劣化を多層監視し、段階展開と安全なロールバックにつなげる実装要件を整理します。
