ロボット制御
ROS 2実行時パラメータ設計：動的変更・検証・適用境界をどう決めるか
ROS 2のパラメータを安全に実行時変更するため、検証、原子的更新、Lifecycle、監査、再起動との境界を整理します。
移動マニピュレーターの全身動作計画：台車とアームを同時に最適化する方法
台車とアームを一つの構成空間で扱い、可到達性・衝突・安定性を統合する計画方式と実装上の判断基準を整理します。
自律ドッキングの実装設計：位置合わせ・接近制御・充電接続を分解する
自律ドッキングを大域移動、相対位置合わせ、低速接近、接触・充電確認に分け、センサー選定と失敗復旧の判断基準を整理します。
学習方策を安全に動かすランタイム保証：監視・シールド・フォールバックの設計
学習方策をアクチュエータへ直結せず、制約監視、出力修正、リカバリ、停止を分離して設計する方法と限界を整理します。
冗長ロボットの逆運動学設計：可到達性・特異点・関節限界を評価する順序
冗長マニピュレーターの逆運動学で、可到達性・関節限界・特異点を評価する実装順序とソルバー選定の判断基準を解説します。
キャリブレーション誤差を計画へ伝える：ロボットの位置不確実性を扱う方法
校正後に残る誤差を共分散として表現し、座標変換、衝突判定、経路計画、把持計画へ伝播させる設計と判断基準を解説します。
ロボット学習のアクション表現を選ぶ：関節・手先・速度指令の設計比較
関節、エンドエフェクタ、速度指令の仕組みと制約を比較し、模倣学習やVLAを実機へ接続する際の選定基準を整理します。
ロボット通信の決定論設計：TSN・DDS・制御ネットワークの役割分担
TSN、DDS、専用制御ネットワークを層ごとに整理し、ロボット通信の決定性を高める構成、使いどころ、制約、検証方法を示します。
ロボットのオンラインシステム同定：実機の変化を制御モデルへ反映する設計
ロボットの経年変化や負荷変動をオンライン推定し、安全に制御モデルへ反映するための構成、検証項目、制約、採用判断を整理します。
ロボットビジョンのシャッター方式選定：動体歪み・同期・画質を比較する
画像面速度と読み出し時間から、グローバル／ローリングシャッターの選び方と動体歪みの評価手順を整理します。
