ロボット制御
Physical AIの可観測性設計：センサー・推論・制御を横断して失敗を追跡する方法
センサー取得からアクチュエータ応答までを相関IDと複数の時刻で結び、分散トレース、rosbag2、構造化ログを使って遅延と失敗を再現可能に調べる設計を解説します。
ロボット視覚サーボ入門：画像ベース制御と位置ベース制御の選択
IBVSとPBVSの仕組み、必要な幾何情報、視野や深度の制約を比較し、ピック・接近・組立における選択基準を整理します。
接触作業のロボット制御設計：インピーダンス制御とアドミッタンス制御の選び方
接触作業におけるインピーダンス制御とアドミッタンス制御を、指令インタフェース、センサー、環境剛性、遅延、安全性から選定する方法を整理します。
ロボットの世界モデルを制御に使うには：状態推定・予測・行動生成の役割分担
世界モデルを状態推定やMPCの代替ではなく、将来予測と候補行動評価を担う上位層として捉え、安全な制御構成と判断基準を整理する。
ROS 2 Lifecycle Nodeの実践設計：起動順序・停止処理・異常復旧を状態機械で管理する
ROS 2 Lifecycle Nodeの状態遷移とコールバックの責務を整理し、複数ノードの起動順序、段階的な停止、異常復旧の判断基準を解説します。
リアルタイムなロボットAI基盤：推論・制御・通信の実行予算を設計する
制御期限を先に確保し、ROS 2通信とAIを独立した予算で管理するための設計、計測、縮退判断を整理します。
ROS 2のノード合成を使い分ける：コンポーネント、ゼロコピー、障害分離の設計
ROS 2 Jazzyを前提に、Composable Node、Intra-process Communication、プロセス分離を遅延・メモリ・障害分離の観点で比較します。
ロボット経路計画の衝突判定設計：安全性・計算量・制御周期をどう両立するか
衝突判定を計画・実行・保護監視に分け、判定周期、幾何精度、安全マージン、再計画を設計する基準を整理します。
ROS 2のQoS設計入門：センサー通信と制御通信の信頼性・遅延をどう両立するか
ROS 2のQoSをセンサー、制御指令、状態通知に使い分ける考え方を、互換性、遅延、鮮度、停止処理の観点から整理します。
ロボットセンサーの時刻同期設計：カメラ・LiDAR・IMUのデータを正しく重ねる方法
カメラ・LiDAR・IMUの時刻ずれを固定オフセット、ドリフト、遅延に分け、PTPや外部トリガー、ソフトウェア補正の選択基準を整理する。
