ロボット制御
VLAと低レベル制御の責務分担：安全で実装しやすいロボット構成とは
VLAをモーター制御へ直結する構成と、タスク方策・目標姿勢に限定する構成を比較し、安全な制御階層の設計基準を整理します。
ロボットに触覚と力覚を加える設計判断：視覚との役割分担
視覚、指先触覚、手首力覚の違いを整理し、把持・挿入・嵌合でのセンサーフュージョンと導入判断を解説する。
ROS 2通信設計の基本：Topic・Service・Actionをどう使い分けるか
ROS 2のTopic・Service・Actionを、データ配信、単発要求、長時間タスクという通信契約の違いから整理し、ロボット機能への適用方法と制約を解説します。
