Embodied AI
ロボット視覚の語彙設計：オープンボキャブラリー認識とタスク限定認識の使い分け
ロボット視覚で、未知物体に強い認識と固定対象に強い認識をどう選ぶか。仕組み、制約、安全な組み合わせ方、評価指標を整理する。
移動マニピュレーターの全身動作計画：台車とアームを同時に最適化する方法
台車とアームを一つの構成空間で扱い、可到達性・衝突・安定性を統合する計画方式と実装上の判断基準を整理します。
ロボットの遠隔操作と自律制御を安全に切り替える：人間への引き継ぎ設計
自律制御から遠隔操作へ移る条件、単一の操作権限、通信断時の遷移を、リスクベースの状態機械として設計する方法を解説します。
ロボットの長期記憶アーキテクチャ：エピソード・意味・手続き記憶をどう設計するか
ロボットの長時間タスクにおける3種類の記憶の役割、検索・更新・再検証の流れ、導入時の判断基準を整理します。
キャリブレーション誤差を計画へ伝える：ロボットの位置不確実性を扱う方法
校正後に残る誤差を共分散として表現し、座標変換、衝突判定、経路計画、把持計画へ伝播させる設計と判断基準を解説します。
ロボット学習のアクション表現を選ぶ：関節・手先・速度指令の設計比較
関節、エンドエフェクタ、速度指令の仕組みと制約を比較し、模倣学習やVLAを実機へ接続する際の選定基準を整理します。
ロボット学習のアクティブラーニング：実機データ収集を不確実性とカバレッジで最適化する
不確実性、条件付き失敗リスク、カバレッジ不足、コストを組み合わせ、次に集めるロボット実機データを選ぶ設計方法を整理します。
ロボット方策の機体間移植設計：形状・関節・センサー差を吸収する方法
異なるロボットへ学習済み方策を移植するため、共通タスク表現、機体アダプター、センサー正規化、動力学適応の設計と判断基準を整理します。
ロボット視覚の分布外検知：未知物体を見つけて安全に行動を保留する設計
未知物体や分布外入力を検出する手法を比較し、認識結果を安全に保留する受理ゲート、評価指標、実装上の制約を整理します。
ロボットの地図を長期運用する：環境変化の検出と再マッピング設計
静的地図と動的障害物を分離し、変化の検証、地図の昇格、旧版保持までを長期運用の設計として整理します。
