Robotics
Physical AIのインターフェース互換性管理：センサーから制御まで変更に強い設計を作る
センサー、推論、制御をつなぐ契約の設計から、バージョニング、変換層、契約テスト、段階移行までを整理します。
移動マニピュレーターの全身動作計画：台車とアームを同時に最適化する方法
台車とアームを一つの構成空間で扱い、可到達性・衝突・安定性を統合する計画方式と実装上の判断基準を整理します。
自律ドッキングの実装設計：位置合わせ・接近制御・充電接続を分解する
自律ドッキングを大域移動、相対位置合わせ、低速接近、接触・充電確認に分け、センサー選定と失敗復旧の判断基準を整理します。
接触作業向けロボットシミュレーションの選び方：物理エンジンと接触計算を比較する
接触タスクを分類し、物理エンジン、ソルバー、時間刻みを接触精度・収束性・計算コストで選ぶ方法を整理します。
冗長ロボットの逆運動学設計：可到達性・特異点・関節限界を評価する順序
冗長マニピュレーターの逆運動学で、可到達性・関節限界・特異点を評価する実装順序とソルバー選定の判断基準を解説します。
ロボット通信の決定論設計：TSN・DDS・制御ネットワークの役割分担
TSN、DDS、専用制御ネットワークを層ごとに整理し、ロボット通信の決定性を高める構成、使いどころ、制約、検証方法を示します。
ロボットのデジタルツイン実装：実機状態とシミュレーションを同期する設計原則
ロボットのデジタルツインで、制御状態、環境、モデル、運用ログをどの粒度・時刻・条件で同期すべきかを整理します。
ロボットの電力制約をタスク計画へ反映する：3層設計の考え方
電池状態の推定、タスクごとの消費予測、充電判断を3層に分け、ロボットの長時間運用に適した計画粒度を整理します。
異種ロボットを同じ現場で動かすフリート連携：タスクAPI・交通管制・設備接続の分離
複数メーカーのAMRを統合するため、タスク、交通管制、ロボット実行、設備接続を分離する設計と標準技術の使い分けを解説します。
ロボットソフトウェアの安全なOTA設計：互換性・段階展開・ロールバックの実践
ロボットの機体差を吸収する互換性契約、署名検証、段階展開、ヘルスゲート、許可済み正常版へのロールバックを整理します。
