Robotics
ロボット自己位置推定のセンサーフュージョン設計：カメラ・LiDAR・IMUの役割分担
カメラ・LiDAR・IMUの観測特性を整理し、環境条件と推定要件からVIO、LIO、3センサー融合、EKF、因子グラフを選ぶ基準を示す。
Physical AIの評価設計：タスク成功率だけでなく安全性と再現性を測る方法
ロボットAIをタスク成功率だけで判断せず、安全イベント、実行条件、環境変動、試行間の再現性まで測定する評価設計を整理します。
接触作業のロボット制御設計：インピーダンス制御とアドミッタンス制御の選び方
接触作業におけるインピーダンス制御とアドミッタンス制御を、指令インタフェース、センサー、環境剛性、遅延、安全性から選定する方法を整理します。
ロボットのセンサー異常処理設計：検出から安全な縮退運転まで
センサー欠損や異常値を検出する層を整理し、速度制限、冗長系切替、機能停止、停止へ縮退する判断基準を解説します。
ロボット経路計画の衝突判定設計：安全性・計算量・制御周期をどう両立するか
衝突判定を計画・実行・保護監視に分け、判定周期、幾何精度、安全マージン、再計画を設計する基準を整理します。
マルチロボットシステムの設計：タスク割り当てと経路調整を分離する方法
複数ロボットのタスク割り当て、交通管制、局所制御を分離し、再計画や障害対応に強い設計と判断基準を整理します。
カメラとLiDARの外部キャリブレーション：点群と画像を正しく重ねる方法
カメラとLiDARの座標変換を校正し、再投影誤差や未使用データで融合結果を検証する手順と判断基準を整理します。
イベントカメラをロボットに使う判断：高速動作・HDR・低遅延の実装上の利点と限界
イベントカメラの仕組みと、フレームカメラに対して有利になり得るロボット視覚処理、導入時の制約と判断基準を整理する。
ロボットに触覚と力覚を加える設計判断：視覚との役割分担
視覚、指先触覚、手首力覚の違いを整理し、把持・挿入・嵌合でのセンサーフュージョンと導入判断を解説する。
AIロボットの安全設計：非常停止とAI判断を分離する理由
AIロボットで非常停止をAI判断に依存させない理由を、機能安全、保護停止、リスクアセスメント、実装と検証の観点から整理します。
