ROS 2
Physical AIのインターフェース互換性管理：センサーから制御まで変更に強い設計を作る
センサー、推論、制御をつなぐ契約の設計から、バージョニング、変換層、契約テスト、段階移行までを整理します。
ROS 2実行時パラメータ設計：動的変更・検証・適用境界をどう決めるか
ROS 2のパラメータを安全に実行時変更するため、検証、原子的更新、Lifecycle、監査、再起動との境界を整理します。
ロボット通信の決定論設計：TSN・DDS・制御ネットワークの役割分担
TSN、DDS、専用制御ネットワークを層ごとに整理し、ロボット通信の決定性を高める構成、使いどころ、制約、検証方法を示します。
ロボットのタスク実行アーキテクチャ：行動木・状態機械・プランナーの選択基準
ロボットのタスク実行における行動木・状態機械・プランナーの役割を比較し、再利用性と検証性を両立する構成を整理する。
ROS 2のセキュリティ設計入門：DDS-Securityの適用範囲と性能評価
ROS 2でDDS-Securityを適用する範囲、認証・認可・暗号化の違い、性能測定と鍵管理を含む運用上の判断基準を整理します。
ROS 2 Lifecycle Nodeの実践設計：起動順序・停止処理・異常復旧を状態機械で管理する
ROS 2 Lifecycle Nodeの状態遷移とコールバックの責務を整理し、複数ノードの起動順序、段階的な停止、異常復旧の判断基準を解説します。
リアルタイムなロボットAI基盤：推論・制御・通信の実行予算を設計する
制御期限を先に確保し、ROS 2通信とAIを独立した予算で管理するための設計、計測、縮退判断を整理します。
ROS 2のノード合成を使い分ける：コンポーネント、ゼロコピー、障害分離の設計
ROS 2 Jazzyを前提に、Composable Node、Intra-process Communication、プロセス分離を遅延・メモリ・障害分離の観点で比較します。
マルチロボットシステムの設計：タスク割り当てと経路調整を分離する方法
複数ロボットのタスク割り当て、交通管制、局所制御を分離し、再計画や障害対応に強い設計と判断基準を整理します。
ROS 2のQoS設計入門：センサー通信と制御通信の信頼性・遅延をどう両立するか
ROS 2のQoSをセンサー、制御指令、状態通知に使い分ける考え方を、互換性、遅延、鮮度、停止処理の観点から整理します。
