Sim-to-Real
接触作業向けロボットシミュレーションの選び方：物理エンジンと接触計算を比較する
接触タスクを分類し、物理エンジン、ソルバー、時間刻みを接触精度・収束性・計算コストで選ぶ方法を整理します。
ロボット制御を実機に合わせる：アクチュエーター制約をモデル化して計画へ反映する方法
飽和・量子化・バックラッシュを分離してモデル化し、軌道生成と上位計画で実機の実行可能性を判定する設計を解説します。
Sim-to-Realの性能劣化を分解する：物理パラメータ・センサー・制御の補正手順
実機ログからSim-to-Realの性能差を観測、遅延、制御、物理、接触、環境、方策に分解し、補正の順序と判断基準を整理します。
