Physical AI Hub
Physical AI・Embodied AI・ロボティクスの技術情報を日本語で届ける技術ブログです。
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VLAをモーター制御へ直結する構成と、タスク方策・目標姿勢に限定する構成を比較し、安全な制御階層の設計基準を整理します。
ロボットに触覚と力覚を加える設計判断：視覚との役割分担
視覚、指先触覚、手首力覚の違いを整理し、把持・挿入・嵌合でのセンサーフュージョンと導入判断を解説する。
ROS 2通信設計の基本：Topic・Service・Actionをどう使い分けるか
ROS 2のTopic・Service・Actionを、データ配信、単発要求、長時間タスクという通信契約の違いから整理し、ロボット機能への適用方法と制約を解説します。
AIロボットの安全設計：非常停止とAI判断を分離する理由
AIロボットで非常停止をAI判断に依存させない理由を、機能安全、保護停止、リスクアセスメント、実装と検証の観点から整理します。
Jetson上でVLMと物体検出を組み合わせる推論パイプライン設計
Jetsonの限られた計算資源で、物体検出器とVLMを分担させる構成、最適化、評価指標、安全上の制約を整理します。
