記事一覧
Physical AI、Embodied AI、ロボティクスに関する記事の一覧です。
Physical AIのインターフェース互換性管理：センサーから制御まで変更に強い設計を作る
センサー、推論、制御をつなぐ契約の設計から、バージョニング、変換層、契約テスト、段階移行までを整理します。
ロボット視覚の語彙設計：オープンボキャブラリー認識とタスク限定認識の使い分け
ロボット視覚で、未知物体に強い認識と固定対象に強い認識をどう選ぶか。仕組み、制約、安全な組み合わせ方、評価指標を整理する。
ROS 2実行時パラメータ設計：動的変更・検証・適用境界をどう決めるか
ROS 2のパラメータを安全に実行時変更するため、検証、原子的更新、Lifecycle、監査、再起動との境界を整理します。
移動マニピュレーターの全身動作計画：台車とアームを同時に最適化する方法
台車とアームを一つの構成空間で扱い、可到達性・衝突・安定性を統合する計画方式と実装上の判断基準を整理します。
自律ドッキングの実装設計：位置合わせ・接近制御・充電接続を分解する
自律ドッキングを大域移動、相対位置合わせ、低速接近、接触・充電確認に分け、センサー選定と失敗復旧の判断基準を整理します。
接触作業向けロボットシミュレーションの選び方：物理エンジンと接触計算を比較する
接触タスクを分類し、物理エンジン、ソルバー、時間刻みを接触精度・収束性・計算コストで選ぶ方法を整理します。
ロボットの遠隔操作と自律制御を安全に切り替える：人間への引き継ぎ設計
自律制御から遠隔操作へ移る条件、単一の操作権限、通信断時の遷移を、リスクベースの状態機械として設計する方法を解説します。
学習方策を安全に動かすランタイム保証：監視・シールド・フォールバックの設計
学習方策をアクチュエータへ直結せず、制約監視、出力修正、リカバリ、停止を分離して設計する方法と限界を整理します。
冗長ロボットの逆運動学設計：可到達性・特異点・関節限界を評価する順序
冗長マニピュレーターの逆運動学で、可到達性・関節限界・特異点を評価する実装順序とソルバー選定の判断基準を解説します。
ロボットの長期記憶アーキテクチャ：エピソード・意味・手続き記憶をどう設計するか
ロボットの長時間タスクにおける3種類の記憶の役割、検索・更新・再検証の流れ、導入時の判断基準を整理します。
