記事一覧
Physical AI、Embodied AI、ロボティクスに関する記事の一覧です。
人協働ロボットの近接安全設計：人の動きを推定して速度制限へつなげる方法
人体の位置・接近速度・予測軌道を不確実性とともに扱い、速度制限や保護停止へ接続する設計方法と検証基準を整理します。
ロボットソフトウェアの安全なOTA設計：互換性・段階展開・ロールバックの実践
ロボットの機体差を吸収する互換性契約、署名検証、段階展開、ヘルスゲート、許可済み正常版へのロールバックを整理します。
ロボット方策の機体間移植設計：形状・関節・センサー差を吸収する方法
異なるロボットへ学習済み方策を移植するため、共通タスク表現、機体アダプター、センサー正規化、動力学適応の設計と判断基準を整理します。
ロボット制御を実機に合わせる：アクチュエーター制約をモデル化して計画へ反映する方法
飽和・量子化・バックラッシュを分離してモデル化し、軌道生成と上位計画で実機の実行可能性を判定する設計を解説します。
ロボット視覚の分布外検知：未知物体を見つけて安全に行動を保留する設計
未知物体や分布外入力を検出する手法を比較し、認識結果を安全に保留する受理ゲート、評価指標、実装上の制約を整理します。
ロボットの地図を長期運用する：環境変化の検出と再マッピング設計
静的地図と動的障害物を分離し、変化の検証、地図の昇格、旧版保持までを長期運用の設計として整理します。
学習ベースのロボット機能を説明可能にする安全ケースの作り方
学習モデルの精度だけに依存せず、運用範囲、危険源、安全要求、検証証拠、監視条件、変更管理を安全ケースとして結び付ける方法を整理します。
ロボットの幾何キャリブレーション実践：関節誤差・工具座標・カメラ座標をどう校正するか
ロボットの幾何誤差を座標系、関節、TCP、カメラに分解し、外部計測による校正と独立データを用いた実機検証の手順を整理します。
ロボットのタスク実行アーキテクチャ：行動木・状態機械・プランナーの選択基準
ロボットのタスク実行における行動木・状態機械・プランナーの役割を比較し、再利用性と検証性を両立する構成を整理する。
自然言語からロボット行動へ：3Dグラウンディングと実行制約の設計
自然言語の指示を対象物、3D目標、座標系、動作前提、完了条件へ分解し、実行前に検証する設計を解説します。
