システム同定
ロボットのオンラインシステム同定：実機の変化を制御モデルへ反映する設計
ロボットの経年変化や負荷変動をオンライン推定し、安全に制御モデルへ反映するための構成、検証項目、制約、採用判断を整理します。
ロボット制御を実機に合わせる：アクチュエーター制約をモデル化して計画へ反映する方法
飽和・量子化・バックラッシュを分離してモデル化し、軌道生成と上位計画で実機の実行可能性を判定する設計を解説します。
Sim-to-Realの性能劣化を分解する：物理パラメータ・センサー・制御の補正手順
実機ログからSim-to-Realの性能差を観測、遅延、制御、物理、接触、環境、方策に分解し、補正の順序と判断基準を整理します。
