ドメインランダム化
ロボット学習の合成データ戦略：実機データとの境界をどう設計するか
合成データが実機データを代替できる条件と、接触・センサー要因で併用すべき条件を、評価方法とともに整理する。
Sim-to-Realの性能劣化を分解する：物理パラメータ・センサー・制御の補正手順
実機ログからSim-to-Realの性能差を観測、遅延、制御、物理、接触、環境、方策に分解し、補正の順序と判断基準を整理します。
合成データが実機データを代替できる条件と、接触・センサー要因で併用すべき条件を、評価方法とともに整理する。
実機ログからSim-to-Realの性能差を観測、遅延、制御、物理、接触、環境、方策に分解し、補正の順序と判断基準を整理します。
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