再計画
ロボット行動方策の実行粒度：アクションチャンクと再計画周期の設計
VLAや模倣学習で、予測長Hと再計画間隔Kを分けて設計する考え方を、制御周期・遅延・タスク特性から整理します。
ロボットの失敗からの復旧設計：リトライ・再計画・人への引き継ぎを使い分ける
ロボットの実行失敗を分類し、安全条件・状態の信頼性・副作用から、リトライ、再計画、停止と人への引き継ぎを選ぶ設計を整理します。
ロボット経路計画の衝突判定設計：安全性・計算量・制御周期をどう両立するか
衝突判定を計画・実行・保護監視に分け、判定周期、幾何精度、安全マージン、再計画を設計する基準を整理します。
