ROS 2 Lifecycle Nodeの実践設計：起動順序・停止処理・異常復旧を状態機械で管理する

Tue, 16 Jun 2026 08:57:52 +0900

実機では、ノードの状態とアクチュエータの物理状態を同じものとして扱わない設計が特に気になります。

先に結論

ROS 2の実機システムでは、Lifecycle Nodeを単なる起動・停止フラグではなく、設定、実行、安全停止、再初期化を分ける状態機械として設計します。基本の起動経路は Unconfigured → Inactive → Active、通常停止は Active → Inactive → Unconfigured、最終終了は Finalized へ進める構成です。遷移中の失敗や例外は ErrorProcessing に分離します。

ただし、Lifecycle Node単体が複数ノードの依存関係やプロセス再起動を管理するわけではありません。実機ではLifecycle Managerなどの外部オーケストレータで順序と監視を管理し、物理的な安全停止はハードウェアやコントローラ側にも実装します。

なぜ状態遷移が必要か

通常のNodeでは、プロセス起動後に処理や通信が始まり、設定未完了のセンサーや、依存先が準備できていない制御器が動き出す可能性があります。Lifecycle Nodeは「設定済みだがまだ処理・出力を有効化していない状態」と「実際に動作する状態」を分離します。これにより、起動順序、段階的なアクティベーション、停止後の再初期化を外部から明示できます。

状態照会と遷移要求には、ChangeState、GetState、GetAvailableStates、GetAvailableTransitions などの標準インターフェースを利用できます。

状態と標準遷移

Lifecycle Nodeの主要状態は次の4つです。

Unconfigured: 設定前、またはクリーンアップ後
Inactive: 設定済みだが、処理や出力は未有効化
Active: 処理と出力が有効
Finalized: 終了処理後で、通常の再利用経路から外れた状態

移行中には Configuring、CleaningUp、Activating、Deactivating、ShuttingDown、ErrorProcessing があります。Configureは Unconfigured から Inactive へ、Activateは Inactive から Active へ進めます。Cleanupは Inactive から Unconfigured へ戻し、Shutdownは主要状態から Finalized へ移します。

遷移コールバックは成功、失敗、エラーの結果を返します。成功なら次の状態へ進み、失敗なら原則として遷移前の主要状態へ戻ります。エラーの場合は ErrorProcessing に進み、エラー処理の結果で再初期化または終了へ分岐します。

flowchart LR
  U["Unconfigured"] -->|"Configure"| C["Configuring"]
  C -->|"成功"| I["Inactive"]
  I -->|"Activate"| AT["Activating"]
  AT -->|"成功"| A["Active"]
  A -->|"Deactivate"| D["Deactivating"]
  D -->|"成功"| I
  I -->|"Cleanup"| CL["CleaningUp"]
  CL -->|"成功"| U
  U -->|"Shutdown"| S["ShuttingDown"]
  I -->|"Shutdown"| S
  A -->|"Shutdown"| S
  S -->|"完了"| F["Finalized"]
  C -.->|"エラー"| E["ErrorProcessing"]
  AT -.->|"エラー"| E
  D -.->|"エラー"| E
  CL -.->|"エラー"| E
  S -.->|"エラー"| E
  E -->|"復旧成功"| U
  E -->|"処理失敗・継続不可"| F
  classDef main fill:#e8f1ff,stroke:#3674c5,color:#111;
  classDef transition fill:#fff4d6,stroke:#c28a00,color:#111;
  classDef error fill:#ffe5e5,stroke:#c33,color:#111;
  class U,I,A,F main;
  class C,AT,D,CL,S transition;
  class E error;

Lifecycle Node単体の起動、段階的な停止、遷移エラー時の復旧経路を示す。通常の遷移失敗では遷移前の主要状態へ戻る場合があるため、ErrorProcessingへの分岐はエラー結果を表す。

コールバックの責務を分ける

コールバック	主な責務	設計上の注意
`on_configure`	設定読み込み、デバイス接続、リソース確保	通常出力はまだ有効化しない
`on_activate`	処理・出力の有効化	設定済みの機能だけを実行状態にする
`on_deactivate`	処理・出力の停止	Activeから安全に停止する
`on_cleanup`	確保済みリソースの解放	再Configureできる境界を作る
`on_shutdown`	終了処理	ノードを終了状態へ移す
`on_error`	異常処理	再利用可能性を判定する

センサーの設定や通信資源の確保は on_configure、データ処理や出力の開始は on_activate に置きます。停止時は on_deactivate で処理と出力を止め、再利用しない場合は on_cleanup または on_shutdown で資源を解放します。役割を混在させないことが、再初期化のしやすさにつながります。

状態遷移 on Physical AI Hub

ROS 2 Lifecycle Nodeの実践設計：起動順序・停止処理・異常復旧を状態機械で管理する

先に結論

なぜ状態遷移が必要か

状態と標準遷移

コールバックの責務を分ける