組立
接触作業のロボット制御設計：インピーダンス制御とアドミッタンス制御の選び方
接触作業におけるインピーダンス制御とアドミッタンス制御を、指令インタフェース、センサー、環境剛性、遅延、安全性から選定する方法を整理します。
ロボットに触覚と力覚を加える設計判断：視覚との役割分担
視覚、指先触覚、手首力覚の違いを整理し、把持・挿入・嵌合でのセンサーフュージョンと導入判断を解説する。
接触作業におけるインピーダンス制御とアドミッタンス制御を、指令インタフェース、センサー、環境剛性、遅延、安全性から選定する方法を整理します。
視覚、指先触覚、手首力覚の違いを整理し、把持・挿入・嵌合でのセンサーフュージョンと導入判断を解説する。
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