衝突判定
キャリブレーション誤差を計画へ伝える：ロボットの位置不確実性を扱う方法
校正後に残る誤差を共分散として表現し、座標変換、衝突判定、経路計画、把持計画へ伝播させる設計と判断基準を解説します。
ロボット経路計画の衝突判定設計：安全性・計算量・制御周期をどう両立するか
衝突判定を計画・実行・保護監視に分け、判定周期、幾何精度、安全マージン、再計画を設計する基準を整理します。
校正後に残る誤差を共分散として表現し、座標変換、衝突判定、経路計画、把持計画へ伝播させる設計と判断基準を解説します。
衝突判定を計画・実行・保護監視に分け、判定周期、幾何精度、安全マージン、再計画を設計する基準を整理します。
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