軌道生成
冗長ロボットの逆運動学設計：可到達性・特異点・関節限界を評価する順序
冗長マニピュレーターの逆運動学で、可到達性・関節限界・特異点を評価する実装順序とソルバー選定の判断基準を解説します。
ロボット制御を実機に合わせる：アクチュエーター制約をモデル化して計画へ反映する方法
飽和・量子化・バックラッシュを分離してモデル化し、軌道生成と上位計画で実機の実行可能性を判定する設計を解説します。
VLAと低レベル制御の責務分担：安全で実装しやすいロボット構成とは
VLAをモーター制御へ直結する構成と、タスク方策・目標姿勢に限定する構成を比較し、安全な制御階層の設計基準を整理します。
