ロボット通信の決定論設計：TSN・DDS・制御ネットワークの役割分担

Tue, 20 Oct 2026 13:36:07 +0900

先に結論

ロボット通信を決定論的に設計するには、TSN、DDS、専用制御ネットワークを同じ機能として扱わず、層と責任範囲を分けます。DDSはデータモデルと通信契約、TSNはEthernet上の時刻同期・送信スケジュール・帯域制御、専用制御ネットワークはサーボやI/Oなど厳しい制御経路の分離を担当させます。

センサ、状態共有、計画、監視、診断はDDS over TSNの候補です。一方、周期やジッターの制約が厳しいサーボ・モーション通信は、EtherCATなどの専用フィールドネットワーク、またはDDS通信から独立したTSNトラフィッククラスに分けます。ただし、TSNやDDS QoSを設定しただけで、アプリケーションから見たエンドツーエンドの決定性が保証されるわけではありません。

なぜ層の分担が必要なのか

ロボットでは、センサから処理器、制御器、アクチュエータへデータが届くまでの遅延とジッターが動作に影響します。ネットワーク内の送信が予定どおりでも、NIC、ドライバ、OSスケジューラ、DDS実装、executor、コールバック処理、メモリ割り当てなどが遅延要因になり得ます。

したがって、「DDSを使えばリアルタイムになる」「TSNを導入すれば制御周期が保証される」と単純化するのは危険です。先に制御周期、許容ジッター、最大遅延、損失への許容度を定め、その要求を各層の設定と実機検証へ割り当てます。

前提となる用語

TSN

TSNは単一のプロトコルではなく、IEEE 802.1を中心とする標準群です。802.1ASはブリッジドネットワーク内の時刻同期、802.1Qbvは時間に基づくゲート制御によるスケジュール通信、802.1Qccはストリームの予約や構成を扱います。必要に応じてキュー制御やフレームプリエンプションも組み合わせます。

TSNは主にEthernetのスイッチ、ブリッジ、NICなどのインフラ側で、共通時刻を使い、通信をどのタイミングでどのキューから送るかを制御します。

DDS

DDSはデータ中心のpublish/subscribe型ミドルウェアです。Reliability、History、Deadline、LatencyBudget、LivelinessなどをQoSポリシーとして表現し、データの更新契約やミドルウェアの振る舞いを定義します。ROS 2のDDSベース通信でも、PublisherとSubscriberのQoS互換性が通信可否に影響します。

一方、DDSのDeadlineやLatencyBudgetは、単独で物理ネットワークの帯域予約や802.1Qbvのゲート制御リストを設定するものではありません。DDSI-RTPSなどの転送はIP/Ethernet上で動作し、TSNはその下位のネットワークインフラとして位置づけます。

専用制御ネットワーク

専用制御ネットワークはOSIの特定の一層ではなく、サーボ、モーション、I/Oの通信を他のトラフィックから分離するアーキテクチャ上の選択です。物理的に別ネットワークへ分ける方法、VLANやTSNトラフィッククラスで論理分離する方法、EtherCATのような専用フィールドネットワークを使う方法があります。

内部の仕組みと構成

基本構成では、アプリケーションが扱うデータ型と通信契約をDDSに置き、DDSI-RTPSなどの転送をIP/Ethernet上で動かします。その下でTSNが共通時刻、送信スケジュール、ストリーム、キューを管理します。

まず802.1ASなどでネットワーク内の共通時刻を整え、通信周期や送信ウィンドウに合わせてQbvのゲート制御を構成します。必要に応じてストリームの予約や構成も行います。スケジュールはスイッチだけで完結せず、TSNブリッジやエンドポイントの設定にも依存します。

サーボ経路をDDSと同じ共有ネットワークへ載せる場合は、周期、帯域、最大フレーム長、キュー、優先度、再送や輻輳時の挙動を個別に予算化します。要求が厳しい場合は、専用フィールドネットワークか独立したTSNトラフィッククラスとして、DDSの輻輳や構成不整合の影響範囲を抑えます。

flowchart TB
  subgraph APP["ロボットアプリケーション"]
    S["センサ・状態共有・監視・計画・診断"]
    C["サーボ・モーション・I/O制御"]
  end

  subgraph DDSL["DDS通信層"]
    DM["データモデルと通信契約"]
    Q["QoS: Deadline・Reliability・History・LatencyBudget"]
    RTPS["DDSI-RTPS"]
  end

  subgraph TSNL["TSN対応Ethernet層"]
    TIME["802.1AS 共通時刻"]
    SCHED["802.1Qbv スケジュール・ゲート"]
    RES["ストリーム予約・キュー制御"]
    NET["TSNブリッジ・スイッチ・NIC"]
  end

  subgraph FIELD["専用制御経路"]
    FC["専用フィールドネットワーク"]
    IO["サーボ・アクチュエータ・I/O"]
  end

  S --> DM
  DM --> Q
  Q --> RTPS
  RTPS --> NET
  TIME --> NET
  SCHED --> NET
  RES --> NET
  NET --> S

  C --> FC
  FC --> IO
  FC -. "状態・監視データを必要に応じて変換" .-> DM

  NOTE["DDSのQoS設定だけでは、TSNの帯域予約やQbvゲート制御は自動的に決まらない"]
  Q -.-> NOTE
  NET -.-> NOTE

DDSはデータモデルと通信契約、TSNはEthernet上の時刻同期と送信制御、専用制御ネットワークは厳しい周期・ジッター制約の制御経路を担当する。

選択肢の比較

対象	主な役割	向いている通信	主な確認事項
DDS	データモデル、publish/subscribe、通信契約	状態共有、センサ、監視、計画、診断	QoS互換性、実装、再送や輻輳の挙動
DDSI-RTPS／IP/Ethernet	DDSデータのネットワーク転送	DDSトピックの配送	経路、最大フレーム長、下位ネットワークとの整合
TSN	時刻同期、送信スケジュール、帯域・キュー制御	周期性が必要な共有通信、独立した制御クラス	スイッチ・NIC対応、同期誤差、スケジュール
専用フィールドネットワーク	サーボ、モーション、I/Oの分離	厳しい周期・ジッター制約の制御ループ	ゲートウェイ、障害範囲、DDSとのデータ変換

使いどころと判断基準

状態共有、監視、計画、診断のように、データ中心の接続性と柔軟な購読関係が重要な通信ではDDSが適しています。DDS over TSNを採用する場合は、Deadline、LatencyBudget、Reliabilityなどを、TSNの周期、ゲート、帯域、キュー、最大フレーム長へ具体的に割り当てます。QoS名を設定するだけでは、TSN側の予約やスケジュールは決まりません。

TSN on Physical AI Hub